淺析六軸工業機器人的控製方式及特點

工業(ye) 機器人是麵向工業(ye) 領域的多關(guan) 節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控製能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業(ye) 機器人還可以根據人工智能技術製定的原則綱領行動。 


　　6軸工業(ye) 機器人的全部控製由一台微型計算機完成。另一種是分散(級)式控製，即采用多台微機來分擔機器人的控製，如當采用上、下兩(liang) 級微機共同完成機器人的控製時，主機常用於(yu) 負責係統的管理、通訊、運動學和動力學計算，並向下級微機發送指令信息；作為(wei) 下級從(cong) 機，各關(guan) 節分別對應一個(ge) CPU，進行插補運算和伺服控製處理，實現給定的運動，並向主機反饋信息。根據作業(ye) 任務要求的不同，機器人的控製方式又可分為(wei) 點位控製、連續軌跡控製和力(力矩)控製。 


　　6軸工業(ye) 機器人的特點主要有以下幾方麵： 


　　(1)可編程：6軸工業(ye) 機器人Biggist特點是柔性啟動化，柔性製造係統中的一個(ge) 重要組成部分。工業(ye) 機器人可隨其工作環境變化以及加工件的變化進行再編程，適合於(yu) 小批量多品種具有均衡率的柔性製造生產(chan) 線的應用。 


　　(2)擬人化：6軸工業(ye) 機器人結合機器人與(yu) 人的特點。在6軸工業(ye) 機器人的結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控製上有電腦。其傳(chuan) 感器提高了工業(ye) 機器人對周圍環境的自適應能力。 


　　3)通用性：一般6軸工業(ye) 機器人在執行不同的作業(ye) 任務時具有較好的通用性。當然也有的工業(ye) 機器人。 


　　4)機電一體(ti) 化：6軸工業(ye) 機器人是機械學和微電子學的結合-機電一體(ti) 化技術。工業(ye) 機器人具有各種傳(chuan) 感器可以獲取外部環境信息，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關(guan) 。 

　　六軸關(guan) 節工業(ye) 機器人的研發設計及製造已經有好幾十年的曆史了，整個(ge) 工業(ye) 機器人的研發製造體(ti) 係較為(wei) 完善，各研發廠家在相互競爭(zheng) 中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新。博立斯多年來堅持投入研發、生產(chan) 各類自動化設備，其中包括：數控車床機械手、上下料機械手、機床機械手、衝(chong) 壓機械手、6軸工業(ye) 機器人、4軸工業(ye) 機械手、多軸工業(ye) 機器人等。多年來不斷推陳出新，研發生產(chan) 的自動化設備幫助許多企業(ye) 解決(jue) 了生產(chan) 難題，備受企業(ye) 的喜愛。